Το Κάστρο της Αγίας Παρασκευής, το οποίο θα το βρείτε κινούμενοι από τη Νεάπολη προς το Μεσοχώρι, είναι ένα από τα ωραιότερα της Μονεμβασιάς.
Κατασκευάστηκε κατά τους ύστερους βυζαντινούς χρόνους (13ος – 14ος αιώνας) σε ένα στρατηγικό υπερυψωμένο σημείο που δεσπόζει στον κάμπο των Βοιών και έλεγχε όλα τα γύρω χερσαία περάσματα καθώς λέγεται ότι μαζί με τον Κουλεντιανό Πύργο και τον Πύργο του «Φονιά» αποτελούσαν ένα σύστημα επικοινωνίας για την προστασία της περιοχής και των κατοίκων της από την παρουσία πειρατών.
Για αυτό άλλωστε πάνω στο Κάστρο εκτιμάται ότι υπάρχουν τρία μεγάλα κτίσματα, μια εκκλησία και ένας τριώροφος πύργος-παρατηρητήριο.
Την περίοδο της Φραγκοκρατίας, όλη η περιοχή που βρισκόταν υπό τον έλεγχο του Κάστρου, παραχωρήθηκε από τον Γουλιέλμο Βιλεαρδουΐνο Β’ στους άρχοντες της Μονεμβασιάς, για να περάσει αργότερα στην ιδιοκτησία του Δεσποτάτου του Μυστρά.
Η επίσκεψη στο Κάστρο είναι επιβεβλημένη καθώς από εκεί μπορείτε να απολαύσετε μια πραγματικά μοναδική θέα στον κάμπο των Βοιών που φτάνει μέχρι την Ελαφόνησο, ακόμα και τα Κύθηρα.